Die Geschichte der Stadt Idstein reicht bis 1102 zurück. Damals wurde Idstein erstmals als „Etichenstein“ erwähnt und erhielt 1287 Stadtrechte. Neben dem Hexenturm im Bereich der alten Burg besitzt die Stadt einen mittelalterlichen Stadtkern mit vielen Fachwerkbauten. Das älteste erhaltene Wohnhaus stammt von 1410.
Nach dem Untergang der Udenburg wurde in Idstein eine neue Burg gebaut: "Etichenstein". Erst seit dieser Zeit ist uns die „Geschichte der Stadt“ ziemlich geläufig.
Auf dem Felsen zwischen dem Torbogengebäude (heute Alte Kanzlei) und dem alten Bergfried (seit ca. 1910 "Hexenturm" genannt) standen die Burggebäude.
Um die Burg herum war ein Weiher, hierzu wurden die beiden Bäche Wörsbach und Wolfsbach gestaut. Der Erbauer dieser Burg soll Graf Eticho geheißen haben. Im Schutz der Burg siedelten sich Handwerker an, es gab mehr als 100 Einwohner zu dieser Zeit. Etichenstein oder auch Hetichenstein sind die alten Namen dieser Ansiedelung, seit 1608 existiert dann der heutige Name IDSTEIN.
Graf Adolf von Nassau lebte Anfang des 13. Jahrhunderts auf der Etichenburg. Als er mit dem Grafen von Eppstein in Fehde (im Streit) lag, fürchtete er, dass sein Burgflecken erobert und zerstört werden könnte. So bat er Kaiser Rudolf von Habsburg um die Stadtrechte für Etichenstein.
Die Übergabe der Urkunde fand am 2. Mai 1287 durch den Kaiser Rudolf an den Grafen Adolf statt. Seitdem hat Idstein die Stadtrechte und durfte von nun an ein Wappen führen, eine Stadtmauer bauen, Gericht halten und Märkte abhalten.
Schon bald darauf wählte man Graf Adolf von Nassau zum Deutschen König. Seine Söhne Ruppert und Gerlach bauten die Stadtmauer um Idstein fertig, denn Adolf hatte kaum noch Zeit, sich um Etichenstein zu kümmern. Nach vielen Jahren hatte die Stadtmauer einen Wehrgang und feste Türme mit Wendeltreppen. Es gab drei Haupttore mit Fallgittern, das Obertor, das Himmelstor und das Rodertor, die Idsteiner Straßennamen Obergasse, Himmelsgasse und Rodergasse erinnern noch daran und auf dem Löherplatz ist der Verlauf der alten Stadtmauer durch besondere Pflasterung zu erkennen. Ein altes Stück der Stadtmauer befindet sich in der Schulgasse, direkt an der Gaststätte "Brauhaus".
1287 erwirkte ein Sohn von Graf Walram, Graf Adolf von Nassau, (1255-1298; deutscher König 1292-1298) bei König Rudolf von Habsburg die Stadtrechte für Idstein. Damit war das Privileg verbunden, die Siedlung einzufrieden und Wochenmärkte abzuhalten. Die Einwohner kamen in den Genuss zahlreicher Befreiungen. Graf Adolf I. (*um 1307, + 1370) übernahm mit seinem Bruder Johann 1346 die Regierung der nassau-walramischen Lande.
Bei der erneuten Teilung 1355 erhielt er die Grafschaft Idstein-Wiesbaden und residierte fast ausschließlich in Idstein. Stadtrechte bedeuteten für Idstein den Status "Residenzstadt“ und die Tatsache, dass hier die Verwaltung der Region ihren Sitz hatte, für die Siedlung und ihre Bewohner eine immense Aufwertung.